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[Modélisme] Mon aile volante aKa Arduwing

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perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 16:45:55     
Suite à la demande de Zytra, voici une ptite présentation de mon aile volante.

Je vais essayer de présenter au mieux la bête points par points.

On va commencer par l aile en elle même.
Je suis partis de plans trouvé sur le net : l intermezzo 100.
On m a toujours dit que plus c est grand plus c est facile a piloter; j ai donc agrandis les plans pour arriver a l "intermezzo 140".
La fabrication est super simples, en depron (4mm pour la version 100 et 6 et 3 mm pour le "140") et de baguettes en bois de sapin.

Voici quelques photos juste apres la construction :
Image Image
Image Image

Ce modèle était légèrement sur motorisé et avec une hélice sur cône repliable en position arrière ( coupe coupe les mains !!!! ).
On en viens donc au principal soucis qui est l hélice tueuse....
Pour lancer le tout on risque, a chaque lancé, de devenir Candy Man.

Voici deux vidéo avant les modifications:

http://youtu.be/OLwsqa_OLog
http://youtu.be/lqeZqWT84bY


J ai donc pris mon courage a deux mains. Oups, la scie a deux mains et j ai coupé!
Exit donc le fuselage avant une partie de l arrière et les bouts d ailes.

Voici des photos après les découpes :

Image Image
Image Image
Image

Et deux photos de l état actuel de l aile volante :

Image Image


On va passer a la motorisation:
Au départ, on avait donc un seul moteur un peu trop gros pour l engin a propulser.
L hélice repliable était elle aussi un poil trop grand et donc mon premier contrôleur chauffait un poil.
Un bout de rad de PIII sur la plaque alu et rulez!

En image:

Image Image

Mais bon j en ai eu marre d avoir peur de lancer ma bouse tout seul donc pourquoi pas deux moteur (plus petit et de plus petites hélices)!
S'en suit un démontage de mon défunt quad rotor (j ai compris pourquoi je galérait avec lui un moulin malade) pour récupérer deux moulins et contrôleurs pour pouvoir prendre l arrière de la bête sans avoir une hélice derrière.
Apres une dizaine de lancé un de ces contrôleurs a pris feux... ( je sais pas pourquoi... mais bon matos chinois ! ) donc récupération du reste du quad rotor ( c est la que je me suis rendu compte qu un des premiers moulin était malade) pour tout remonter pile poil.

Un contrôleur brushless chinois :
Image

Partie moteur finie, on attaque la partie élec ^^
On va commencer par le début c est a dire, ce qui est au bout de mes doigts : la télécommande.

En photo:

Image

Pour résumer : une merveille ( pour moi bien sur ), télécommande 9 voies dont 6 en proportionnelles, 3 inters 3 positions et 5 inters 2 positions dont un qui qui reviens en position si on le relâche.
Avec tout ça, faut rajouter un écran lcd tactile monochrome, la télémétrie, et une foultitude de programmes pour avion, hélico ou autre (genre aile volante...).
Le récepteur lui est un 7 voies dont une sera occupée si la télémétrie est utilisé. Mais il renvoie quand même la tension du pack d accus de l engin via une fiche supplémentaire.
Pour la télémétrie, normalement, il faut un boitier qui sera relié sur la voie 7 du récepteur. Et sur ce boitier vous raccordez toutes les sondes au catalogue (gps, baro, t), rpm, ampèremètre, etc)
Quand je dit normalement c est juste que si on a un moyen de logger d autres capteurs disponibles ( et je les ai ^^ ), on peut utiliser un arduino mini et s en servir comme passerelle et renvoyer le tout sur la télécommande ( je bosse dessus ^^)

Un exemple de menu avec la télémétrie en bas a droite :

Image

On en arrive aux capteurs divers...
Ils sont tous disponible dans une pitite boite avec pleins de trucs lol
Stop les bêtises, cette boite c est mon jouet favoris, l ardupilot!
En gros, on a un Atmel Mega 2560, et tout un tas de capteurs et même de la mémoire (4Mb qui nous donne environ 2h30 de vol) pour enregistrer les infos de vol.

Pour faire une liste du contenu du boitier:
-GPS Mediatek
-4Mb de mémoire flash
-un barometre
-un magnétomètre
-une puce "all in one" avec un accéléromètres 3 axes, 1 gyroscope 3axes et un module de conversion des donnés avec un algorithme maison pour filtrer les donnés brutes. (MPU-6000)
-un Atmel Mega 2560 pour la partie programme
-un Atmel 32u2 qui gère l usb et pour faire une conversion PPM de toutes les voies en entrée vers le Mega 2560( sur le boitier on a 8 entrées venant du récepteur mais en utilisant le PPM sum, on peut utiliser jusqu'a 20 voie sur une seule entrée)

Une image de tout le monde sur la carte:

Image

Avec tout ce beau monde on peut faire tout pleins de choses!
L Ardupilot, comme sont nom l indique, et une aide au pilotage voir un autopilote.
Il permet de corriger, limiter ou prendre les commandes de l engin que vous avez dans l air, l eau ou sur le sol.
Et oui le boitier est complètement programmable et la communauté qui est derrière développe en continu.
Donc pour chaque engin il existe un programme différent.
On configure tout ceci avec un seul soft qui permet la mise a jour ou carrément de changer de plateforme (genre passer d un quad rotor a une aile volante ou une voiture) j ai nommé : Mission Planneur ( je donne pas de version ça évolue trop vite...)
Une fois le firmware chargé ainsi que les paramètres, on peut soit jouer une fois qu on a la tête GPS ready ou alors on peut programmer un parcours et la l engin s envole/navigue/roule de façon autonome.
En règle générale, on retrouve plusieurs fonctions dans tous les programmes.
A savoir :
- rtl ou rth ( return to launch ou returm to home )
- auto ( pour le mode autonome)
- manuel
Apres pour chaque engins on a d autres fonctions plus spécifiques genre acro et stabilise pour les hélico/quad tout comme FBW et circle pour les avions ( Fly By Wire est une drôle de façon de piloter et circle demande a l avion de tourner en cercle au dessus d un point donné)
Je pense que je vais devoir faire un post pour chaque engin pilotable....

Je pense avoir fait le tour mis a part les accus qui ne sont que de simples li-po de 1000mah en 3s ou 1100mah en 2s.
Voili voila!

Si vous avez des questions ou commentaires, je vous aide pas, je sais que vous savez faire ^^
Merci d avoir lut.


Ps : work in progress, pour ce qui est des photos et ortho etc... désolé

Message édité par perecastor le mardi 09 octobre 2012 à 11:32:19
Google




     
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 17:00:11     
Les différents type de firmware disponibles

Arduplane
Dédié aux avions et ailes volantes. Ce firmware gère tous les types d avions. Sont pris en compte les flaps, trains rétractables, aérofreins, élevons, vtails et j en passe.

Voici les modes disponible en config arduplane : (on change de mode sur une voie proportionnelle )

Modes:
-MANUAL : l ardupilot est mis de coté aucuns garde fous
-STABILIZE : en mode stabilisé, on touche a rien il se remet a plat
-FLY BY WIRE_A : L engin garde un angle spécifié au stick les gaz sont manuels. L avion ne peux pas dépasser les angles maxi/mini prédéfinis ( excellent pour les débutants, louka pilote comme ça en simu )
-FLY BY WIRE_B : La même que plus haut mais requiert un capteur de vitesse en supplément . Les gaz sont gérés par ardupilot avec des valeurs mini et maxi pré définis aussi.
-AUTO : Mode autonome
-RTL Return to launch : il rentre a la maison et quand il est arrivé au point de départ, il fait des cercles.
-LOITER : Garde la position actuelle en faisant des cercles

Modes avancés:

-TAKEOFF : Décollage auto puis on part sur une mission
-LAND : Atterrissage au point prévues dans un script ( de la on lance ce que l on veux, flaps etc....)

Arducopter
Dédié aux hélicos et multi-rotors. Ce firmware gère tous les types de multi-rotors. Il gère jusqu'à 8 moteurs ou 3 moteurs (ou 6 en contra rotatif ) en y avec un servomoteurs sur le moteur arrière pour gérer le yaw.
Les config en multi rotor peuvent varier voici des exemples :
Image

Voici les modes disponible en config arducopter : (on change de mode sur une voie proportionnelle )

Modes:
-ACRO : Mode vraiment pas fait pour les noobs.... la vitesse de rotation est définie par l angle donné aux sticks.... permet de faire des loops dans un mouchoir de poche
-STABLE : Mode stabilisé, si on touche a rien l engin reste sur place avec des consigne de +/- 45° a ne pas dépasser, l angle des sticks définie l angle que l engin va prendre ( génial pour le vol FPV )
-ALT HOLD : L engin reste a l altitude ou il était quand on est rentré dans ce mode. Il gère tout seul les gaz pour s adapter aux vents et autres perturbations.
-SIMPLE : Mode un peut bizarre mais qui permet de récupérer un multi rotor qui a perdu un moulin et qui tourne sur lui même ( yaw ) en fait on ne pilote plus par rapport a l engin mais par rapport aux point cardinaux.
Peut importe si le devant de l engin pointe vers le sud, si vous voulez aller vers le nord ( home par exemple au nord) mettez le stick en avant ( nord) et il reviendra.
-AUTO : Mode autonome qui dépend d une mission ou d un script.
-RTL : Mode return to launch ( idem qu arduplane)
-GUIDED : Nécessite la télémétrie embarqué. Un fois lancé et sous Mission Planner, il suffit de clicker sur un endroits dans le soft et l engin y va tout seul.
-POSITION : Même chose Loiter mais avec contrôle manuel des gazs
-LOITER : Même chose que Loiter sauf qu il y a un maintien des coordonnées GPS ( lute contre le vent et précis sur 1m de rayon pour le moment )
-CIRCLE : Mode tourne en rond.... ( idem qu arduplane )


Ardurover
Dédié aux véhicules terrestres. Prise en charge des sonars pour éviter une collision.
Je ne peux pas m étaler sur ce firmware, je ne l ai pas encore testé.

Voici les modes disponible en config ardurover : (on change de mode sur une voie avec un inter 3 position et une autre voie avec un simple switch )

-MANUAL : Contrôle manuel des gaz et la direction ( avec le switch sur on on efface les waypoints )
-LEARNING : Contrôle manuel des gaz et de la direction avec le switch sur on on enregistre le parcours points par points)
-AUTO :
Part faire une mission pré enregistré sur mission planner ou alors le parcours appris en learning. ( avec le switch sur on on envoie la commande RTL)


A finir......

Message édité par perecastor le mardi 09 octobre 2012 à 20:22:31
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 17:00:28     
Mission Planneur

Alors ici je vais essayer de vous présenter le logiciel qui sert a charger les firmwares et configurer le tout.
J ai oublié de préciser dans le premier post que l ensemble des codes et en opensource. Ce qui fait qu il y a une grande communauté derrière et qui développe en continu.
Ça va du simple module d éclairage led a la modélisation 3d par sonar d une salle de vol avec un avion et des capteurs de proximité....
A titre d info, parmis les dev il y a Chris Anderson le rédacteur en chef du magazine américain Wired, pas mal de français très calé en aéronautique et j en passe.

Voici quelques captures d écrans:

Flight Data : Onglet dédié a la télémétrie issue de l ardupilot (Le premier onglet en haut a gauche)

Image

Mission Planneur: c est ici qu on prépare et upload les parcours

Image

Configuration : c est ici qu opère la magie du PID (je dois refaire une capture, car l ardupilot n étant pas connecté, il manque pleins d onglets lol)

Image

Simulation : partie logicielle qui fait le pont entre l ardupilot, l usb et le simulateur ( en gros c est le driver usb ^^ )

Image

Firmware : représente une partie des firmware dispo (ce sont les officiels car en bas a droite on peut lire custom firmware ^^ )

Image

Terminal : Ici on peut faire tout ce que les autres onglets proposent mais en ligne de commande

Image

Message édité par perecastor le mercredi 10 octobre 2012 à 11:38:34
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 17:00:52     
reserved aussi
Rosco


Administrateur
Messages : 25926

lundi 08 octobre 2012 à 18:16:15     
Elle a l'air pas trop mal construite (ça manque de longerons carbone ).

Pour le souci avec l'hélice propulsive, on allume généralement le moteur juste après avoir lancé l'engin (à la main ou sur une petite catapulte) pour pas se faire découper les doigts, mais faut aller vite selon le modèle . Un bon gant en cuir éviterait aussi de subir les coupures. On peut aussi la lancer par le dessus du fuselage.
_0CooL_


Membre
Messages : 171

lundi 08 octobre 2012 à 18:19:20     
drapal, il m'en faut un pour cet hiver

J'ai la télécommande 4 voies, récepteur, 4 micro servos, le controleur, le moteur brushless, me manque le retste
Zytrahus


:ouch:
Messages : 20040

lundi 08 octobre 2012 à 18:23:07     
Enfin!
Rosco


Administrateur
Messages : 25926

lundi 08 octobre 2012 à 18:27:12     
Quelques bons plans pour construire si vous voulez : http://www.jivaro-models.org/page_plans.htm
J'ai bien envie de me faire la Fiu, ça fait un moment que j'y pense, ça va vite et ça coute une misère en matériaux
Le Grumman X-29 ou le Micro Rafale devraient plaire à Castor aussi
Zytrahus


:ouch:
Messages : 20040

lundi 08 octobre 2012 à 18:33:26     
un X29
Rosco


Administrateur
Messages : 25926

lundi 08 octobre 2012 à 18:37:41     
Et toi ton avion et tout ? T'étais à fond à un moment. On n'a jamais vu de vidéo (enfin moi juste une vidéo où G filmait les cabots au lieu de l'avion qu'on voyait derrière ).
Sk_rmouche


Apprenti Aigri
Messages : 17926

lundi 08 octobre 2012 à 18:41:30     
Impressionnante la radiocommande, un vrai ordi de poche

Belle construction, si je passe un jour dans le quart sud-ouest, faudra que je voie ça
Zytrahus


:ouch:
Messages : 20040

lundi 08 octobre 2012 à 18:59:29     
QUOTE (Rosco) :

Et toi ton avion et tout ? T'étais à fond à un moment. On n'a jamais vu de vidéo (enfin moi juste une vidéo où G filmait les cabots au lieu de l'avion qu'on voyait derrière ).

pas assez de temps en ce moment et les jours raccourcissent trop vite ici, fait quasi nuit quand je sors du taf now
Santo


Rosco Minute Soupe
Messages : 3407

lundi 08 octobre 2012 à 19:50:46     
Je sens que je vais zieuter ce topic souvent, très beau boulot David
La photo 4 c'est le futur chat volant ?
kissagogo27


Méchant Vieux Râleur
Messages : 28148

lundi 08 octobre 2012 à 19:59:26     
ça y est les 2 trolls de d'habitude ont posté spa fini zyzy et roro ?
Santo


Rosco Minute Soupe
Messages : 3407

lundi 08 octobre 2012 à 20:05:15     
Han David a écrit Zythra au lieu de Zytra !
Je demande un ban !

EDIT : Et même pas une majuscule pour ce pseudo si noble et si emblématique à travers le monde ! /mode fayot OFF

Message édité par Santo le lundi 08 octobre 2012 à 20:06:44
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 20:24:41     
QUOTE (_0CooL_) :

drapal, il m'en faut un pour cet hiver

J'ai la télécommande 4 voies, récepteur, 4 micro servos, le controleur, le moteur brushless, me manque le reste

Il te manque du depron, colle à bois rapide, des baguettes en bois de sapin ou jonc de carbone, colle chaude, un cutteur et du scotch.
Si tu pars sur une aile volante comme moi, il te faut juste 2 mini servos et que ta télécommande gère le mode elevevon ou vtail.

@Manu: work in progress c est rare que j écrive un si grand pâté et c était/est bourré de fautes

Message édité par perecastor le lundi 08 octobre 2012 à 20:31:01
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 20:39:25     
QUOTE (Rosco) :

Elle a l'air pas trop mal construite (ça manque de longerons carbone ).

Pour le souci avec l'hélice propulsive, on allume généralement le moteur juste après avoir lancé l'engin (à la main ou sur une petite catapulte) pour pas se faire découper les doigts, mais faut aller vite selon le modèle . Un bon gant en cuir éviterait aussi de subir les coupures. On peut aussi la lancer par le dessus du fuselage.

La elle en a plus besoin, je dois faire des photos, je l ai finie et déjà explosé .
Dans sa première version elle était trop molle en pleins gaz, les bout d aile se mettaient a vibrer.....
Pour le lancer sans gaz, je veux bien, déjà tayst même!
Mais dans mon cas l hélice engendre trop de vibration et elle a même pas le temps de s ouvrir (l ardupilot deviens fou avec les vibrations et plante l avion avant d avoir du gaz.....)
Je ne critique pas les plans de l intermezzo qui pour moi est une très bonne aile. Car avec une hélice fixe, le lancer peut se faire sans gaz et en mettre une fois lancé.
Mais j en ai voulus trop ( je comprend pas lol ) et du coup au delà de 76km/h (on fait une pointe a 82km/h) les bouts d ailes vibrent a mort! ( j ai peut être une vidéo de ça )
Santo


Rosco Minute Soupe
Messages : 3407

lundi 08 octobre 2012 à 20:50:47     
QUOTE (perecastor) :

[...] et du coup au delà de 76km/h (on fait une pointe a 82km/h) les bouts d ailes vibrent a mort! [...]

Tu m'étonnes
Les ailes doivent se tordre en faisant YMCA
perecastor


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lundi 08 octobre 2012 à 20:55:49     
QUOTE (Rosco) :

Quelques bons plans pour construire si vous voulez : http://www.jivaro-models.org/page_plans.htm
J'ai bien envie de me faire la Fiu, ça fait un moment que j'y pense, ça va vite et ça coute une misère en matériaux
Le Grumman X-29 ou le Micro Rafale devraient plaire à Castor aussi

Sabrina ne te connais pas mais elle te déteste
Elle déboîte la Fiu ! (en plus grand)
Rosco


Administrateur
Messages : 25926

lundi 08 octobre 2012 à 21:19:26     
QUOTE (perecastor) :

Mais j en ai voulus trop ( je comprend pas lol ) et du coup au delà de 76km/h (on fait une pointe a 82km/h) les bouts d ailes vibrent a mort! ( j ai peut être une vidéo de ça )

Pas étonnant
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

lundi 08 octobre 2012 à 21:34:26     
Deuxième post commencé
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

mardi 09 octobre 2012 à 08:26:47     
@Rosco: est ce que tu pense que la Fiu, agrandie a 125%, peut accepter 150gr de charge en plus ?
Si elle ne peut pas sans motorisation, avec un petit moulin derrière ça pourrait le faire ?
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
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mardi 09 octobre 2012 à 09:15:55     
J ai ajouté deux vidéos au premier post :

http://youtu.be/OLwsqa_OLog
http://youtu.be/lqeZqWT84bY

Edit ; et ajouts de photos en premier post aussi

Message édité par perecastor le mardi 09 octobre 2012 à 11:33:27
Rosco


Administrateur
Messages : 25926

mardi 09 octobre 2012 à 17:03:18     
QUOTE (perecastor) :

@Rosco: est ce que tu pense que la Fiu, agrandie a 125%, peut accepter 150gr de charge en plus ?
Si elle ne peut pas sans motorisation, avec un petit moulin derrière ça pourrait le faire ?

En faisant ça, tu doubleras quasiment la charge alaire, la Fiu d'origine faisant dans les 130 g toute équipée. On arrive donc vers les 30 g/dm² en agrandissant + 150g en sus, ce qui est encore raisonnable pour du vol libre, mais commence à faire pour des petits modèles. Ca grattera moins évidemment, mais elle ira + vite aussi...

Avec une petite motorisation, ça va aider c'est sûr
perecastor


Modérateur-faker/Portuguais des iles/父 亲河&a
Messages : 15091

mardi 09 octobre 2012 à 17:08:16     
Hum.....
Y en a une qui va pas être contente...
Le plus gros problème c est la place que ça prend....
Google




     
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